障害のある人が社会生活をしていく上で障壁(バリア)となるものを除去するという意味で、1974年に国連障害者生活環境専門家会議が「バリアフリーデザイン」という報告書を提出したことから、この言葉が使用されるようになりました。
もともとは建築で使われる用語として登場し、建物内の段差の解消など物理的な障壁の除去という意味合いが強いのですが、より広く障害のある人の社会参加を困難にしている社会的、制度的、心理的な全ての障壁の除去という意味でも使用されるケースが増えてきています。